Simulation de robots footballeurs en Squeak
QuteRobotsSimulation est un simulateur de robots Khepera développé en Squeak par Joaquin Sitte de l’Université technologique du QueensLand à Brisbane, Australie. Il permet de représenter de manière assez réaliste avec la physique, des robots de type Khepera II en 2D munis de capteurs infra-rouges. Il est également possible d’équiper le Khepera d’une tourelle avec une tourelle caméra linéaire K213. Cette caméra permet d’avoir une vision très limitée avec 64 pixels sur 256 niveaux de gris (visible sur la photo d’écran ci-dessous). J’ai porté rapidement le code sur la version 3.9 de squeak (en utilisant la version de 83 de l’image de Damien Cassou) et j’ai également commencé à écrire quelques tests pour comprendre comment marche le code de Joaquim.
Voici illustré par quelques exemples, ce qu’il est possible de faire. Commençons par construire un terrain de football pour nos robots assez proche de celui de la compétition KepheraSot :
QuteSoccerWorldMorph new openInWorld.
puis d’une balle :
QuteTennisBallMorph new openInWorld.
qu’il suffit ensuite de déposer sur le terrain de foot.
Créons un premier robot Kephera avec un comportement d’insecte :
k1 := KheperaRobot new.
k1 visualObject openInWorld.
k1 runProgram: KProgInsectSwarm.
Il est nécessaire de déposer ce robot sur l’arêne pour observer son comportement.
Faisons apparaître les valeurs des capteurs infra-rouges disposés tout autour du robot :
k1 showIRMorph.
On remarquera les modifications des valeurs des capteurs IR lorsque le robot s’approche d’un obstacle.
Construisons maintenant un deuxième robot muni d’une caméra linéaire et du programme de contrôle correspondant :
k2 := KheperaRobot new.
k2 addLinearCamera.
k2 visualObject openInWorld.
k2 runProgram:KProgReadLinearCamera.
Affichons une représentation de la caméra sous forme de morph (attention c’est gourmant en resource CPU) :
k2 turrets do:[:each | each showMorph]
Approcher des objets de la caméra pour voir ce que l’on obtient.
Il reste encore beaucoup de travail avant d’obtenir une équipe de robots footballeurs.